Rochma, Via Dwi Miftakhur (2019) Perancangan Program Aksi "Reject" Arm Manipulator Robot untuk Mengatasi Picking Error pada Robotic Box Palletizer. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
![[thumbnail of 10311600000087-No_Degree.pdf]](http://repository.its.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
10311600000087-No_Degree.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy |
Abstract
Robotic Box Palletizer adalah sistem yang digunakan untuk menata boks susu pada palet secara otomatis oleh Arm Manipulator Robot. Mesin tersebut dapat meringankan pekerjaan karena lebih efektif dan efisien. Tetapi di tengah proses tersebut sering terjadi permasalahan, salah satunya yaitu robot mengalami kesalahan dalam pengambilan (picking error) boks akibat kesalahan pembacaan sensor pada Konveyor Box Picking. Permasalahan tersebut apabila dibiarkan sangat berbahaya karena dapat menimbulkan tabrakan antar boks. Sebagai solusi dari permasalahan tersebut, maka dirancang sebuah aksi reject yang berarti menolak. Aksi tersebut melakukan penolakan dalam penataan karena boks yang terambil oleh robot tidak sesuai dengan jumlah pengambilan yang seharusnya. Sebaliknya, aksi tersebut melakukan peletakan di tempat tertentu yang telah disediakan agar mudah dalam pengambilan manual oleh operator. Aksi tersebut dilengkapi dengan fitur tambahan check box yaitu untuk mengecek kesesuaian jumlah boks pada gripper dengan jumlah boks yang telah diinputkan pada program robot. Dalam pengujian, aksi reject dapat mengatasi picking error. Namun, mengakibatkan proses palletizing lebih lama daripada aksi picking-placing normal yaitu dengan selisih antara 2 sampai 8 detik.
====================================================================================================================================
Robotic Box Palletizer is a system used to organize milk boxes on pallets automatically by Arm Manipulator Robot. The machine can ease the work because it is more effective and efficient. But in the middle of the process, problems often occur. One of the problems is that the robot has an picking error box due to a fault reading by the sensor on the Box Picking Conveyor. This problem if left unchecked are very dangerous because it can cause boxes collisions. As a solution to this problem, a reject action is designed which means refusing. This action did rejection in the arrangement because the box taken by the robot did not match the number of drawings it should have. Instead, the action is laying in a certain place that has been provided so that it is easy in manual retrieval by the operator. The action is equipped with an additional check box feature, namely to check the suitability of the number of boxes on the gripper with the number of boxes that have been inputted into the robot program. In testing, reject action can overcome the picking error. However, resulting in the palletizing process is longer than the normal picking-placing action which is between 2 to 8 seconds.
Actions (login required)
 |
View Item |