Wulandari, Dwi (2016) Perencanaan Jalur Mobile Robot Qbot Menggunakan Metode B-Spline Dengan Kontroler Neuro-Fuzzy. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2214105056-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Mobile robot adalah sebuah mesin otomatis yang mampu
bergerak pada suatu kondisi tertentu. Pengenalan lingkungan sekitar
mobile robot merupakan hal penting agar mobile robot dapat
menjalankan misinya. Dalam hal ini perencanaan jalur dilakukan untuk
mendapatkan informasi rute yang akan dilalui Mobile Robot dari posisi
awal ke posisi akhir yang telah ditentukan. Untuk kontroler yang
digunakan yaitu neuro-fuzzy agar Qbot mobile robot dapat mengikuti
referensi jalur yang telah ditentukan menggunakan metode B-spline.
Metode B-spline ini juga digunakan agar pergerakan mobile robot lebih
smooth saat menghindari obstacle. Hasil pengujian kontroler neuro
fuzzy pada Qbot mobile robot untuk training pola 1 waktu yang
dibutuhkan untuk mencapai target adalah 34,2 detik untuk bergerak dari
titik (0,0)cm menuju titik (0,275)cm, sedangkan waktu yang dibutuhkan
kontroler neuro fuzzy pada percobaan pertama adalah 32,02 detik,
percobaan kedua 32,31 detik dan percobaan ketiga 30,92 detik. Untuk
pola 2 saat training membutuhkan waktu 39,32 detik untuk bergerak
dari titik (0,0)cm menuju titik (0,275)cm, sedangkan kontroler neuro
fuzzy pada percobaan pertama adalah 37,67 detik, percobaan kedua
36,74 detik dan percobaan ketiga 36,54 detik. Untuk perbedaan respon
sinyal kontrol neuro fuzzy dari tiga kali kali percobaan disebabkan faktor
eksternal seperti kondisi kalibrasi sensor dan lingkungan yang dapat
mempengaruhi sensor.
========================================================================================================================
Mobile robot is an automated machine that is able to move in a
certain condition. The introduction of mobile robot environment is an
important thing that the mobile robot can carry out its mission. In this
case the path planning is done to get the information that will be passed
Mobile Robot from an initial position to a final position has been
determined. For controllers used are neuro-fuzzy Qbot mobile robot that
can follow a predetermined path references using B-spline. Results of
testing the neuro fuzzy controller on Qbot mobile robot for training to
move from the point (0, 0) cm towards the point (0, 275) cm, while the
time required neuro fuzzy controller on the first try is 32.02 seconds, the
second experiment 32.31 seconds and the third experiment 30.92 sec.
For pattern 2 when training takes 39.32 seconds to move from the point
(0, 0) cm towards the point (0, 275) cm, while the neuro fuzzy controller
on the first try is 37.67 seconds, the second experiment 36.74 seconds
and 36.54 seconds third trial. For the difference in response neuro fuzzy
control signals from three trials due to external factors such as sensor
calibration and environmental conditions that can affect the sensor.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Wul p |
| Uncontrolled Keywords: | B-spline, Neuro-fuzzy, perencanaan jalur, navigasi, kontroler, Qbot mobile robot dan training |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | ansi aflacha |
| Date Deposited: | 20 Feb 2020 01:41 |
| Last Modified: | 20 Feb 2020 01:41 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/75058 |
Actions (login required)
 |
View Item |