Perbandingan Sifat Kinematika Pada Hybrid Manipulators Sebagai Alat Bantu Operasi Bedah Tulang:3RPS-3PRP dan 3PRP-3RPS

Dwipratiwi, Annisa Nur (2021) Perbandingan Sifat Kinematika Pada Hybrid Manipulators Sebagai Alat Bantu Operasi Bedah Tulang:3RPS-3PRP dan 3PRP-3RPS. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 02111640000025_undergraduate_thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Pada dekade terakhir perkembangan teknologi di dunia semakin pesat, perkembangan tersebut beriringan dengan kebutuhan manusia untuk mempermudah pekerjaanya. Perkembangan teknologi berkembang hampir pada setiap aspek. Contoh kesinambungan antara dunia kedokteran dan engineering berupa banyaknya peralatan yang berhasil didesain oleh tim riset teknik dalam menciptakan peralatan medis. Salah satu contoh kolaborasi dua bidang keilmuan ini adalah diciptakan robot “Bones Reduction Surgary” yang membantu operasi penderita patah tulang. Menurut riwayat data medis, tulang bagian tibia merupakan tulang yang mengalami insiden fraktur paling tinggi yaitu sekitar 37 per 100.000 orang per tahun. Berbagai jenis robot diciptakan untuk membantu pemulihan dan proses operasi. Jenis robot tersebut didesain berdasar arsitekturnya, yaitu arsitektur seri dan arsitektur paralel. Pada dasarnya, robot ini digunakan pada saat proses intra operasi dan fase pemulihan posisi tulang yang mengalami patah dan perlu mengalami reduksi. Selain arsitektur paralel dan seri, muncul gagasan baru yaitu diciptakannya robot hybrid yang merupakan mekanisme campuran dari mekanisme seri dan mekanisme paralel yang dianggap lebih unggul dibandingkan mekanisme seri dan paralel, yaitu memiliki area kerja dan bentuk arsitektur yang lebih luas.
===============================================
Salah satu mekanisme hybrid tengah dikembangkan oleh National Central University (NCU), badan peneliti universitas ini meneliti robot dengan mekanisme 3PRP-3RPS dengan 3RPS-3PRP. Kedua robot ini dianalisa untuk mendapatkan hasil yang paling efektif dalam perancangannya untuk membantu proses operasi reduksi tulang menjadi lebih maksimal. Selain dengan mengembangkan mekanisme tersebut, NCU juga mengembangkan perangkat lunak bernama “Physi Guide” untuk membantu mensimulasikan tulang yang patah ke dalam mekanisme yang mereka kembangkan. Dari adanya ide pengembangan mekanisme tersebut tugas akhir ini dibuat dengan maksud membandingkan hasil penelitian kedua mekanisme dengan perhitungan yang direncanakan dalam tugas akhir ini. Bagian yang akan dibandingkan dalam tugas ini adalah daerah singularity.
=====================================================================================================
Tahap yang akan dilakukan adalah menganalisa geometri dan posisi dari mekanisme 3RPS-3PRP dan 3PRP-3RPS. Selanjutnya, akan dihasilkan output berupa inverse kinematic dan matriks transformasi yang akan digunakan dalam perhitungan “jacobian matriks” untuk memperoleh daerah singularity yang dibutuhkan. Pada akhirnya akan dibandingkan hasil perhitungan dari tugas akhir ini dengan perhitungan yang di lakukan oleh National Central University. Dari perhitungan yang di lakukan di peroleh tiga buah transformasi matriks dari kedua mekanisme yaiutu matriks transformasi RPS,PRP, dan matriks transformasi total. Selain matriks transformasi dari percobaan di peroleh inverse kinematics dari kedua mekanisme yang selanjutnya di gunakan untuk mencari singularity melalui jacobian matriknya, hasil yang di dapatkan singularity untuk persamaan 3PRP-3RPS memiliki area singularity yang sama meksipun parameter desainnya di ubah-ubah. Sedangkan pada persamaan 3RPS-3PRP memiliki area singularity yang bereda-beda ketika desain parameternya di ubah-ubah.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Mekanisme 3RPS-3PRP, Inverse kinematic, Matriks Transformasi, Singularity
Subjects:	R Medicine > RD Surgery T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.4 Robot motion
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Annisa Nur Dwipratiwi
Date Deposited:	09 Mar 2021 11:41
Last Modified:	09 Mar 2021 11:41
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/83847

Actions (login required)

View Item