KONTROL TRACKING FUZZY BERBASIS PERFORMA ROBUST UNTUK QUADROTOR

SOHENDRI, DINANG (2016) KONTROL TRACKING FUZZY BERBASIS PERFORMA ROBUST UNTUK QUADROTOR. In: JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2016) 1-6, June 2016, ELECTRICAL ENGINEERING DEPARTMENT. Faculty of Industrial Technology.

Preview	Text 2212100097-presentation.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview
Preview	Text 2212100097-paper.pdf - Published Version Download (605kB) | Preview

Abstract

Quadrotor merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial
Vehicle (UAV) yang memiliki 4 buah baling-baling atau propeller.
Desain kontrol tracking fuzzy Takagi-Sugeno digunakan untuk mengatur
tracking Quadrotor mengikuti sinyal referensi dan kontrol statefeedback
untuk mengatur kestabilan sudut Quadrotor. Metode kontrol
fuzzy Takagi-Sugeno merepresentasikan nonlinearitas dari Quadrotor
dalam beberapa model linear. Model linear ini diperoleh dari linearisasi
dibeberapa titik kerja Quadrotor. Berdasarkan model tersebut, aturan
kontrol fuzzy T-S disusun dengan konsep Parallel Distributed
Compensation (PDC). Performa tracking H∞ dirancang untuk mencari
gain kontroler yang paling sesuai untuk mengatasi gangguan pada
sistem. Selanjutnya, persoalan diselesakan dengan pendekatan Linear
Matrix Inequality (LMI) sehingga diperoleh gain kontrol berbasis
performa H∞. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem kontrol hasil
desain dapat mengatur gerak Quadrotor sesuai lintasan yang diinginkan
dengan Integral Absolut Error 0,1149 pada sumbu X dan 0,0617 pada
sumbu Y. Selain itu, ∞-norm dari performa keluaran memiliki tingkat
pelemahan kurang dari γ ketika gangguan diberikan.

Item Type:	Conference or Workshop Item (Paper)
Uncontrolled Keywords:	Fuzzy Takagi-Sugeno, Linear Matrix Inequality, Performa Tracking H∞, Quadrotor, H∞ Tracking Performance
Subjects:	Q Science > QA Mathematics > QA248_Fuzzy Sets T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions:	Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	- Davi Wah
Date Deposited:	01 Dec 2016 04:52
Last Modified:	27 Dec 2018 07:17
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/892

Actions (login required)

View Item