Perencanaan Jalur Mobile Robot Qbot Menggunakan Metode B-Spline Dengan Kontroler Neuro-Fuzzy

Wulandari, Dwi (2016) Perencanaan Jalur Mobile Robot Qbot Menggunakan Metode B-Spline Dengan Kontroler Neuro-Fuzzy. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2214105056-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Mobile robot adalah sebuah mesin otomatis yang mampu bergerak pada suatu kondisi tertentu. Pengenalan lingkungan sekitar mobile robot merupakan hal penting agar mobile robot dapat menjalankan misinya. Dalam hal ini perencanaan jalur dilakukan untuk mendapatkan informasi rute yang akan dilalui Mobile Robot dari posisi awal ke posisi akhir yang telah ditentukan. Untuk kontroler yang digunakan yaitu neuro-fuzzy agar Qbot mobile robot dapat mengikuti referensi jalur yang telah ditentukan menggunakan metode B-spline. Metode B-spline ini juga digunakan agar pergerakan mobile robot lebih smooth saat menghindari obstacle. Hasil pengujian kontroler neuro fuzzy pada Qbot mobile robot untuk training pola 1 waktu yang dibutuhkan untuk mencapai target adalah 34,2 detik untuk bergerak dari titik (0,0)cm menuju titik (0,275)cm, sedangkan waktu yang dibutuhkan kontroler neuro fuzzy pada percobaan pertama adalah 32,02 detik, percobaan kedua 32,31 detik dan percobaan ketiga 30,92 detik. Untuk pola 2 saat training membutuhkan waktu 39,32 detik untuk bergerak dari titik (0,0)cm menuju titik (0,275)cm, sedangkan kontroler neuro fuzzy pada percobaan pertama adalah 37,67 detik, percobaan kedua 36,74 detik dan percobaan ketiga 36,54 detik. Untuk perbedaan respon sinyal kontrol neuro fuzzy dari tiga kali kali percobaan disebabkan faktor eksternal seperti kondisi kalibrasi sensor dan lingkungan yang dapat mempengaruhi sensor. ======================================================================================================================== Mobile robot is an automated machine that is able to move in a certain condition. The introduction of mobile robot environment is an important thing that the mobile robot can carry out its mission. In this case the path planning is done to get the information that will be passed Mobile Robot from an initial position to a final position has been determined. For controllers used are neuro-fuzzy Qbot mobile robot that can follow a predetermined path references using B-spline. Results of testing the neuro fuzzy controller on Qbot mobile robot for training to move from the point (0, 0) cm towards the point (0, 275) cm, while the time required neuro fuzzy controller on the first try is 32.02 seconds, the second experiment 32.31 seconds and the third experiment 30.92 sec. For pattern 2 when training takes 39.32 seconds to move from the point (0, 0) cm towards the point (0, 275) cm, while the neuro fuzzy controller on the first try is 37.67 seconds, the second experiment 36.74 seconds and 36.54 seconds third trial. For the difference in response neuro fuzzy control signals from three trials due to external factors such as sensor calibration and environmental conditions that can affect the sensor.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Wul p
Uncontrolled Keywords: B-spline, Neuro-fuzzy, perencanaan jalur, navigasi, kontroler, Qbot mobile robot dan training
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 20 Feb 2020 01:41
Last Modified: 20 Feb 2020 01:41
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/75058

Actions (login required)

View Item View Item