Wicaksono, Ilham (2019) Navigasi Mobile Robot Darat Menggunakan Odometri Visual Berbasis Citra Stereo. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111540000063-Undergraduate_Theses.pdf Download (4MB) | Preview |
Abstract
Navigasi adalah bagian terpenting pada sistem mobile robot untuk melaksanakan tugasnya. Salah satu solusi dalam menyelesaikan masalah navigasi adalah dengan menggunakan citra 3d. Sensor aktif yang dapat menghasilkan 3d, contohnya LiDAR, memiliki sistem yang rumit dan sangat mahal. Di lain pihak, dengan menggunakan sebuah divais kamera stereo, citra 3d dapat dihasilkan, dengan biaya yang jauh lebih murah. Dengan menggunakan proses visual odometry, informasi dari kamera 3d dapat diolah dan menghasilkan estimasi posisi dari robot. Hal ini dilakukan dengan memanfaatkan algoritma deteksi fitur dan traking fitur. Dari pergerakan fitur-fitur ini, dapat diestimasi pergerakan dan posisi akhir robot. Hasil dari pengujian sistem ini menunjukkan bahwa proses stereo vision berbasis dua webcam, dan diproses dengan prosesor i5-5200U 2.20 GHz, memungkinkan untuk digunakan pada penggunaan waktu riil dengan refresh rate hasil rektifikasi dan disparity bernilai 29 FPS. Deteksi fitur dan triangulasi fitur pun menunjukkan hasil yang baik dengan rata-rata 61 inlier terdeteksi dan error triangulasi fitur hanya 0.06 Meter. Namun hasil pengujian visual odometry masih menunjukkan error pada setiap pengujiannya yaitu 1.20 Meter, 2.21 Meter, dan 2.04 Meter.
========================================================================Navigation is the most fundamental part on the mobile robot’s system to complete its tasks. One solution to solve navigation problem is to use 3D vision. Active sensor that could produce 3D information, e.g. LiDAR, have a complex system and not affordable. On the other hand, using stereo camera device, 3D vision could also produced, with affordable price. Usin the visual odometry process, 3D camera information can be processed and produce the estimation position of a robot. This could be reach using feature detection and feature tracking algorithm. From these features motions, the motion and the position of the robot could be estimated. Results of the test conducted shows that stereo vision process based on two webcam, and processed on i5-5200U, 2.20 GHz processor, could be used on real time application with the refresh rate of rectified image and disparity map stable on 29 FPS. Feature detection and feature triangulation also show a good result with average of 61 inlier features detected and triangulation only has 0.06 meter error. However, the visual odometry tests conducted show error of 1.20 Meter, 2.21 Meter, and 2.04 Meter on each of the tests conducted.
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.893 2 Wic n-1 2019 |
| Uncontrolled Keywords: | Navigasi, Visual Odometry, Mobile Robot, Citra Stereo, Kamera Stereo |
| Subjects: | T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) > TA1637 Image processing--Digital techniques T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Ilham Wicaksono |
| Date Deposited: | 16 Mar 2023 03:40 |
| Last Modified: | 16 Mar 2023 03:40 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/63723 |
Actions (login required)
 |
View Item |