Falithurrahman, Maulana (2019) Implementasi LiDAR pada Robot Sepakbola Beroda untuk Tendangan ke Gawang. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111540000087-Undergraduate_Theses.pdf Download (3MB) | Preview |
Abstract
Robot sepakbola beroda merupakan salah satu kompetisi pada bidang robotik yang sudah dilombakan baik pada tingkat nasional maupun tingkat internasional. Pada pertandingan robot sepakbola, kemampuan untuk mencetak gol ke gawang lawan merupakan kemampuan yang penting. Hal ini karena dengan mencetak gol dapat membawa untuk memenangkan pertandingan. Umumnya banyak tim yang menggunakan sudut yang didapatkan melalui kompas digital untuk melakukan tendangan ke gawang. Pada tugas akhir ini akan dirancang metode untuk mendeteksi gawang menggunakan sensor kamera dan menentukan jarak ke gawang dengan LiDAR. Jaringan syaraf tiruan sebelumnya telah dilatih untuk dapat mendeteksi objek berupa gawang. Kemudian citra digital yang didapatkan dari kamera yang dipasang pada robot digunakan sebagain masukan jaringan syaraf tiruan. Heading robot akan bergerak untuk mencari objek gawang pada lapangan. Apabila gawang telah ditemukan, heading robot akan diarahkan ke bagian gawang dan sensor LiDAR akan menembakkan pulsa laser untuk mengukur jarak. Tendangan yang dihasilkan dari robot akan dimodelkan dengan lintasan gerak parabola dengan kekuatan yang berbeda tergantung jarak yang diukur oleh sensor LiDAR. Dari hasil pengujian sistem, didapatkan tingkat kesuksesan untuk mencetak gol dengan persentase rata-rata dari 89% tanpa penjaga gawang dan 77% dengan penjaga gawang. Tingkat persentase keberhasilan paling tinggi didapatkan saat pengujian dengan jarak sejauh 4meter dari gawang. Diharapkan dengan adanya metode ini dapat meningkatkan peluang untuk mencetak gol karena dapat membantu tendangan agar dapat mengarah ke gawang. Menambahkan dataset pada pelatihan dan membuat mekanisme penendang yang baik dapat dilakukan untuk meningkatkan tingkat kesuksesan mencetak gol ke gawang lawan.
=========================================================
Soccer wheeled robot is one of the robotic competitions, which already held not only at national scale but also international. In a soccer wheeled robot match, the ability to score a goal at your opponent is a vital ability. This ability becomes essential because by scoring a goal it can carry your team to win the match. Mostly, teams in soccer wheeled robot use digital compass to attempt shoot on goal. In this final project, a method to detect goal by using camera and define the distance using LiDAR will be made. Artificial neural network has been trained previously to detect a goal. Then digital image captured by the camera which is mounted at the robot will be used as the input to the neural network. Heading of the robot will move to search the goal on the field. If the robot detects the goal, robot’s heading will be headed to the part of the goal and LiDAR will shoot laser pulse to measure the distance. Projectile motion will be used as the model for the kick which has different speed, it depends on the distance measured by LiDAR. From the system test, we got success rate to score a goal on the 20 test points at the field with 89% percentage without the presence of goalkeeper and 77% percentage with the presence of goalkeeper. Highest success rate is gained when we test the kick 4m from the goal. With this method, we expect that the opportunity to score a goal will be higher because it helps to head the kicking direction of the robot towards goal. This method is not flawless and still can be improved by adding dataset to the artificial neural network and upgrading the kicking mechanism to boost success rate.
Actions (login required)
 |
View Item |