Nafis, Zishwa Muhammad Jauhar (2019) Pemetaan Ruangan Berbasis LIDAR Menggunakan Mobile Robot. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111540007001-Undergraduate_Theses.pdf Download (3MB) | Preview |
Abstract
Beberapa variabel dalam dunia robotika seperti lokalisasi, navigasi otomatis, dan juga pencarian objek akan lebih mudah diproses ketika sebuah peta ruangan pada lingkungan robot dapat diketahui. Selain itu peta dapat memberikan informasi bentuk suatu ruangan bagi manusia pada ruangan yang sulit dijangkau. Pada tugas akhir ini akan dibahas pembuatan peta pada sebuah ruangan tertentu dengan menggunakan Light Detection And Ranging (LIDAR) yang berputar sebesar 360°. LIDAR akan dibawa oleh sebuah mobile robot untuk menelusuri ruangan. Mobile robot akan bergerak secara manual ataupun otomatis dalam membentuk peta ruangan yang belum diketahui informasi lingkungannya. Pergerakan robot akan dikontrol dengan menggunakan mikrokontroller arduino nano. Data LIDAR akan diintegrasikan dengan raspberry pi 3b yang kemudian akan dikirim ke laptop untuk divisualisasikan menjadi sebuah peta ruangan. Integrasi komputer dilakukan dalam Robot Operating System (ROS).Pada tugas akhir ini digunakan package hector Simultaneous localization and mapping (SLAM) dalam melakukan pemetaan ruangan secara 2D serta tools untuk visualisasi Rviz. Mobile robot yang dirancang sudah berhasil mengimplementasikan hector SLAM dalam membentuk peta ruangan dan menampilkannya secara realtime. Pengujian telah dilakukan dengan menggunakan model ruangan seluas 2,4 m x 2,4 m dengan rata-rata error sebesar 6,45%. Serta pengujian pada ruangan pada gedung Departemen Elektronika B402 ITS dengan hasil peta pada mode manual dan otomatis dengan perbedaan error 0,49%. =========================================================
Some variables at robotics such as localization, autonomous navigation, and mission will be easier to process when a room map in the robot environment can be known. The map can provide unknown room information for humans that it is difficult to reach. This final project will discuss room mapping using Light Detection And Ranging (LIDAR) which rotates at 360 °. LIDAR will be carried by a mobile robot to explore the room. Mobile robot will move manually or autonomous to map the room that its information is unknown. The movement of the robot will be controlled using an Arduino nano microcontroller. LIDAR data will be integrated with raspberry pi 3b and sent to a laptop for room mapping visualization. The computer system is based on the Robot Operating System (ROS). In this final assignment, a Hector Simultaneous localization and mapping (SLAM) package is used for 2D space mapping and Rviz visualization tools. The mobile robot designed has successfully implemented Hector SLAM for mapping a room and displaying it in realtime. In this research, a room model 2.4 m x 2.4 and Electrical Department building, B402 ITS are used for test. The average error test of room model is 6.45% and the test result for B402 room conclude that robot can map the room in manual and autonomous mode with a difference of error 0.49%.
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Naf p-1 2019 |
| Uncontrolled Keywords: | Lidar, Mobile Robot, Pemetaan |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Zishwa Muhammad Jauhar Nafis |
| Date Deposited: | 24 Mar 2023 01:09 |
| Last Modified: | 24 Mar 2023 01:09 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/63875 |
Actions (login required)
 |
View Item |