Sistem Perencanaan Rute Pada Domestic Service Robot Untuk Pencarian Objek Rumah Tangga

Al-Ayubi, Muhammad Sholahuddin (2020) Sistem Perencanaan Rute Pada Domestic Service Robot Untuk Pencarian Objek Rumah Tangga. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
07111640000078-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Domestic Service Robot merupakan robot otonom yang tugas utamanya melakukan pekerjaan rumah tangga. Dalam melakukan tugasnya, salah satu kemampuan penting yang perlu dimiliki oleh Domestic Service Robot yaitu adalah kemampuannya dalam menentukan rute yang dituju. Untuk dapat mencapai suatu posisi yang dituju, Domestic Service Robot membutuhkan suatu sistem perencanaan rute yang dapat menentukan rute yang efisien, aman dan bebas benturan. Perencanaan rute yang dilakukan merupakan perencanaan rute gerak robot dari posisi robot berada menuju posisi target tujuan. Target tujuan yang digunakan dalam penelitian ini merupakan objek rumah tangga berdasarkan dari dataset yang telah diambil sebelumnya. Objek rumah tangga yang menjadi target tujuan robot akan dideteksi dan diidentifikasi menggunakan jaringan saraf konvolusi dan posisi relatif antara robot dan objek target dapat diperoleh dari pengolahan citra depth yang diambil dari kamera RGB-D. Penelitian ini menggunakan kamera RGB-D karena kemampuannya untuk memperoleh informasi jarak dari suatu lingkungan dengan mudah. Sistem ini akan diuji di ruangan indoor dan diterapkan pada robot beroda omnidirectional dalam merencanakan rute dan medekati objek rumah tangga. Hasil dari penelitian ini merupakan grafik perbandingan hasil yang diperoleh dari program dan pada sistem yang sesungguhnya dengan RMS sebesar 80% dan waktu rata-rata respon sistem terhadap algoritma selama 12,15 detik. ==================================================================================================================== Domestic Service Robot is an autonomous robot whose main task is to do household chores. In carrying out their duties, one of the important capabilities that Domestic Service Robot needs to have is its ability to determine the intended route. To be able to reach a targeted position, the Domestic Service Robot requires a path planning system that can determine routes that are efficient, safe, and free from collisions. Path planning is a robot motion path planning from the position of the robot to the target destination position. The target objectives used in this thesis are household objects based on the dataset that was taken previously. Household objects that are targeted by the robot will be detected and identified using a convolution neural network and the relative position between the robot and the target object can be obtained from processing depth images taken from an RGB-D camera. This study uses an RGB-D camera because of its ability to easily obtain distance information from an environment. This system will be tested in an indoor room and applied to omnidirectional wheeled robots in planning routes and finding household objects. As a result of this research are graphs of the results obtained from the program and the system received with an RMS of 80% and the average response time of the system to the algorithm for 12.15 seconds.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Aly s-1 • Al-Ayubi, Muhammad Sholahuddin
Uncontrolled Keywords: Path Planning, Object Search, Object Detection.
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots
Divisions: Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Muhammad Sholahuddin Al-Ayubi
Date Deposited: 11 Aug 2020 02:46
Last Modified: 30 Nov 2020 09:49
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/77372

Actions (login required)

View Item View Item